建立一個樣條曲線。
命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0
語法
KsCommandStatus CreateSpline(
int Index,
McSplineMode Mode,
int SplineId,
int Dimension,
McSplineData[] SplineData,
double[] CurveParam
)Function CreateSpline(
Index As Integer,
Mode As McSplineMode,
SplineId As Integer,
Dimension As Integer,
SplineData As McSplineData(),
CurveParam As Double()
) As KsCommandStatus參數
Index
型別：int
軸組的索引。索引以 0 為起始，最多可有 32 個軸組。
Mode
型別：McSplineMode
產生樣條曲線的曲線配適方法。
SplineId
型別：int
創建的路徑軌跡的索引。
Dimension
型別：int
McSplineData 類別 類別中 Point 陣列的長度。
SplineData
型別：McSplineData[]
此陣列可用來儲存產生樣條曲線的資料。
CurveParam
型別：double[]
此陣列可用來儲存相關模式的參數。
回傳值
回傳 KsCommandStatus 類別。
備註
- CreateSpline 必需在 MoveSpline 前被呼叫。
- 立方 B-樣條的控制點數量最多為 64。
- 使用 CreateSpline 產生的曲線在 MoveSpline 執行狀態下不可被修改。
- 各軸組最多可設 2 組樣條數，因此 SplineId 範圍僅限從 0 到 1。
- 各軸組一次可呼叫一個 CreateSpline，若已呼叫的 CreateSpline 尚未結束，此時呼叫一個新 CreateSpline 將產生錯誤。
- 針對 B-樣條模式中的箝位和均勻節點向量，4 個點控制一條曲線線段，移動控制點可以改變線段形狀，線段的運動由該段中第一個點的運動曲線定義，每個點的運動曲線都在 McSplineData 中被定義。
舉例：
綠色路徑：B-樣條曲線。
橘色路徑：控制多邊形（控制點之間的連線）。
P1、P2、P3.....：節點，即曲線的控制點。移動這些點可改變其控制的曲線線段形狀。
第一段曲線由 P1、P2、P3 及 P4 控制；第二段曲線由 P2、P3、P4 及 P5 控制；以此類推。
第一段曲線運動：由 P1 運動曲線定義。
第二段曲線運動：由 P2 運動曲線定義。
P1 運動曲線：由 P1 的 SplineData 定義，其中速度、加速度、減速度及加加速度會影響運動曲線。
P2 運動曲線：由 P2 的 SplineData 定義，其中速度、加速度、減速度及加加速度會影響運動曲線。
- 樣條運動不含以下功能：
- 與其他軸組運動指令的融合
- Delta 與 SCARA 運動學配置
- 使用 UpdateCommand 即時更新指令
- 路徑凸輪開關
範例
N/A參見